IGreboard

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Documentation liée à la conception et pour l'utilisation de la carte IGreboard V1

Igreboard.png

Description de la carte =

La carte IGreboard est une carte standard I/O permettant la commande de :

  • 8servo-moteurs
  • 2moteurs pas-à-pas
  • 2 moteurs à courant continu.

Elle permet également l'acquisition de 6entrées Numérique ou Analogique et le décodage d'un codeur en quadrature.

La communication avec le reste du robot se fait par un bus CAN.

Il est possible d'utiliser le bus I²C pour communiquer avec d'autre carte ou une carte fille.

Le liaison série RS232 est également disponible pour du debug.

Liste des éléments de la carte

  • Un processeur dsPIC30F5015: Programme de contrôle et d'acquisition + gestion des bus de communication.
  • Filtres + buffers d'entrées: Mise en forme des information issues de l'odomètre.
  • DRV8824: Driver de moteur pas à pas.
  • DRV8801: Driver de moteur courant continu.
  • MCP2551: Driver de bus CAN.
  • Bus de communication : CAN, I²C.
  • Liaison RS232: communication de debug.
  • Embase in-situ: Programmation du dsPic.

Amélioration par rapport à la version précédente

Version initiale. Cahier des charges établi sur l'utilisation des cartes fils volants de Simon (Eurobot 2009, Eurobot 2010).

Schéma de la carte

Schematics of IGreboard

Routage de la carte

PCB of IGreboard

Gerber of IGreboard

Nomenclature de la carte

A venir!

Photos de la carte

A venir!

Dépannage et retour sur expérience

  • Erreur sur le package ADUM 1400
  • Manque connexions à la masse sur le thermal pad des DRV8824
  • Deux servo-moteurs (P6 et P12) ne sont pas reliés à la masse.
  • Manque trous métallisés sur connecteur 2points
  • Erreur sur la connexion des alimentations de puissance des DRV8824